「6A81 プリンタートラブルが発生しました 電源を入れなおしてください」
このエラーメッセージは、物理動作の障害（なんか詰まった）が発生した場合に出るようです。
例えば、詰まった用紙の一部が千切れてプリンターヘッドの通り道に落ちていたり、小さな子供が居るお家では中からおもちゃが出てきたとかよくある話です。
正しい対応策としては、ごみを取り除き、コンセントを一度抜いて再起動．．．．などとネットで調べてもらうと色々と情報が出てくると思うのでそちらを参考にすれば解決すると思います。
ところがMG6130ぐらいの古いモデルになると、何事もなく使っている最中にこのエラーが出ることがあります。
今回もそうでした。
エラーの発生原因を調べてみたところ、
物理動作の障害が発生しているとプリンタが勘違いしている
という結論に至りました。
つまりゴミが邪魔で動かないのではなく、自分自身が動けなくなっていた。
ということです。＾＾；
さて今回動けなくなっていた場所ですが、
この白い部分ですが、初期動作で手前方向に動きます。
こんな感じですね。
この動作が出来なかったためにエラーを吐いていたようです。
原因ですが、
古いインクが付着し続けたことで粘度が増して動き辛くなったのではないかと推測します。
この部分がスムーズに動くようになればエラーは解消されます。
推奨はしませんがまるむしの場合は、エタノールで洗浄（と言いたいところですが手元にあった消毒用アルコールでシュシュっと）しました。＾＾；
手元にあるのが水なら水を吹きかけたと思います。
水性インクを処理している部分なのでまぁ大丈夫でしょう。
できれば洗浄後に潤滑剤（シリコンスプレーとか）を吹いておくか、薄くグリスを載せておくと更にいいかもですね。＾＾
ってことで今回も復活しました。
<追記>
軽い洗浄（小手先対応）では再発しやすいことが判りました。
今度は水スプレーで、インクを洗い流すぐらいの気持ちでシュパシュパ掛けてからふき取り、内部はエアーブロー（なければ自然乾燥でいいかも）しました。
その後、症状は安定しています。＾＾
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